Le origini della 31^ Brigata Corazzata "Centauro" provengono dalla 1^ Brigata Motomeccanizzata che venne costituita il 1 giugno 1936 in Siena basandosi sul 5° Reggimento Bersaglieri. Diventata il 15 luglio 1937 1^ Brigata Corazzata ne facevano parte il 5° Reggimento Bersaglieri ed il 31° Reggimento Fanteria Carrista. Il 20 aprile 1939 si trasforma in Divisione Corazzata "Centauro" (131^) essendo composta dal 5° Rgt. Bersaglieri, 31° Rgt. Fanteria Carrista e 131° Rgt. Artiglieria Corazzata.

Nell’imminenza delle ostilità contro la Grecia la divisione Centauro, nell’agosto del 1940, lasciò gli accantonamenti di Tirana e si dislocò nella zona Klisura-Tepeleni-Argirocastro. Il 28 ottobre partecipò all’offensiva in Epiro per l’occupazione dei ponti e la conquista dell’importante nodo di Kalibaki. Il 2 novembre fu il giorno del battesimo del fuoco. La forte reazione avversaria all’attacco costrinse tutto il fronte italiano ad un progressivo ripiegamento e la Centauro tornò a Tepeleni ma la situazione contingente degli scontri impose il frazionamento dei reparti che furono inviati in rinforzo alle grandi Unità di Fanteria. I reparti carri così distaccati parteciparono alle azioni delle divisioni Ferrara, Modena e Siena e poi del XXV° Corpo d’Armata. Verso la fine del febbraio 1941, mentre alcuni reparti di Bersaglieri furono trattenuti alle dipendenze del XXV° Corpo d’Armata perché partecipassero all’offensiva in preparazione per l’aprile successivo, il grosso della divisione si radunò nella zona di Glava ed operò a rinforzo della divisione Siena contro le posizioni greche di q. 731 di Monastero, sino al 15 marzo. Per le operazioni contro la Jugoslavia, la divisione si spostò il 31 marzo con il 1° Rgt. Bersaglieri, 31° Rgt. Carristi, 131° Rgt Artiglieria ed altre unità minori nella zona di Scutari, alle dipendenze del XVII° corpo d’Armata, per far fronte alle truppe jugoslave che avevano oltrepassato il confine e minacciavano la città stessa. Del 31° Reggimento Carristi faceva parte il IV° Battaglione Carri Medi, che, dal gennaio, aveva valorosamente combattuto quale unità di supporto di Corpo d’Armata sul fronte greco. Dal 6 al 14 aprile la lotta fu accanita ma i reparti carristi con puntate offensive anche notturne, non consentirono tregua all’avversario, incalzandolo ovunque. Nel pomeriggio del 15 aprile i carristi del 31° travolsero tra il Proni That e il Proni Banush, nella zona di Kopliku, le truppe jugoslave che si arresero per cui la divisione si portò nel cuore del Paese occupando Podgorza, Niksic, Trebinje e Ragusa, dove entrò il 17 aprile unendosi alle truppe della 2^ Armata Italiana, provenienti dal Nord. Due soli giorni di riposo e la divisione dovette ripartire per il fronte greco che già si sfaldava. Il 21 aprile giunse a Tepeleni, e il 22 a Janina. Qui l’unità venne richiamata in patria per altre esigenze. La Centauro si riordinò in Italia dal giugno 1941 all’agosto 1942 e ricevette personale e nuovo materiale nella zona del Friuli e del Piemonte. Nel frattempo il 1° Reggimento Bersaglieri venne destinato alla difesa di Napoli ed il 31° Reggimento Carristi fu inviato in Jugoslavia, sostituito temporaneamente nel periodo settembre 1941-gennaio 1942 dal 131° Reggimento Carristi, costituito con battaglioni del 3° e 4° reggimento, dotati di carri Somua S35 e Renault R35 di preda bellica. Nell’agosto del 1942 la divisione iniziò il trasferimento in Libia con il personale aerotrasportato ed il materiale per via mare, ma solo parte di quest’ultimo raggiunse la sua destinazione, a causa del siluramento di alcune navi trasporto. Le truppe furono inizialmente impiegate alla spicciolata in Libia, ad est di el Agheila e poi, completatasi la Divisione con i battaglioni XIV e XVII dotati di M14 e con i carri del gruppo tattico Ariete, le varie unità combatterono furiosamente a Gafsa, a Kasserine, nella battaglia del Mareth, sull’Uadi Akarit, nelle zone di Tunisi e Biserta contro britannici, francesi e statunitensi. Il 5 aprile 1943, la divisione cessò di esistere quale grande unità, mentre alcuni suoi reparti continuarono a combattere in rinforzo alla divisione Pavia ed alla D.A.K. tedesco, sino al 14 maggio allorché a Enfidaville cessò la disperata resistenza dell’Asse. La divisione sciolta nell'aprile 1943, in Tunisia, venne subito ricostituita in Italia con reparti di varia provenienza ed a partire dal 25 luglio prese il nome di Divisione Legionaria Corazzata "Centauro"(136) inquadrando il Reggimento Legionario Motorizzato, il Gruppo corazzato "Leonessa" ed il 136° Reggimento Artiglieria. A seguito dell'Armistizio la Divisione si scioglie definitivamente il 12 settembre 1943.

La ricostruzione delle grande unità avvenne 1 aprile 1951 quando venne ricostituita la Brigata Corazzata "Centauro" su Comando, 3° Reggimento Bersaglieri, 31° Reggimento Carri, 131° Reggimento Artiglieria ed i normali reparti di supporto. Dal 1 novembre 1959 diviene Divisione Corazzata "Centauro" inquadrando anche lo Squadrone Cavalleria Blindata "Lodi" (trasformato in Gruppo Squadroni il 1 ottobre 1956), una Compagnia Genio Pionieri, una Compagnia Trasmissioni. Nel 1963 la grande unità assume l'organico standard NATO ed è articolata su I^ Brigata Meccanizzata (formata il 1 novembre 1963 a Milano con 3° Reggimento Bersaglieri, I° Gruppo del 131° Reggimento Artiglieria Corazzata, I° Battaglione Servizi, Compagnia Genio Pionieri. Compagnia Trasmissioni); II^ Brigata Corazzata (formata il 1° settembre 1964 a Civitavecchia con 1° Reggimento Bersaglieri Corazzato. II° Gruppo del 131° Reggimento Artiglieria Corazzata. II° Battaglione Servizi, Compagnia Genio Pionieri, Compagnia Trasmissioni); III Brigata Corazzata (formata il 1° novembre 1963 a Novara con 31° Reggimento Carri, III° Gruppo del 131° Reggimento Artiglieria Corazzata, III° Battaglione Servizi, Compagnia Genio Pionieri, Compagnia Trasmissioni) e Brigata Artiglieria (formata il 1 febbraio 1964 a Vercelli con Comando 131° Reggimento Artiglieria Corazzata, Reparto Comando, Batteria Specialisti Artiglieria. IV° e V° Gruppo del 131° Reggimento Artiglieria Corazzata). Tale articolazione viene abbandonata nell'ottobre 1968 quando la "Centauro" riprende l'organico su Comando, 3° Reggimento Bersaglieri, 31° Reggimento Carri, 131° Reggimento Artiglieria Corazzata. Con la ristrutturazione dell'Esercito, dal 21 ottobre 1975 prende temporaneamente la struttura di grande unità meccanizzata, mantenendo il nome di Divisione Corazzata "Centauro", ed inquadra le Birigate Meccanizzate 3^ "Goito" e "Legnano" nonché la 31^ Brigata Corazzata "Curtatone", tutte di nuova costituzione, e varie unità di supporto. Il 1 novembre 1986, a seguito dell'abolizione del livello divisionale, la grande unità viene sciolta e contemporaneamente ha vita in Novara, per trasformazione del comando della soppressa Brigata "Curtatone". il Comando della 31^ Brigata Corazzata "Centauro". Nella nuova unità confluiscono i Battaglioni Carri 1° "M.O. Cracco" e 101° "M.O. Zappalà", il 28° Battaglione Bersaglieri "Oslavia", il 9° Gruppo Artiglieria da Campagna "Brennero", il Battaglione Logistico "Centauro", una Compagnia Controcarri, una Compagnia Genio Guastatori, il Reparto Comando e Trasmissioni. Il 5 novembre 1990 entra nella Brigata anche 1'11° Battaglione Fanteria "Casale" quindi dal 1 giugno 1991 passa alle dipendenze della Brigata un Reparto Sanità proveniente dalla disciolta 3^ Brigata meccanizzata "Goito". Con il ripristino del livello reggimentale, la "Centauro" dal 1992 assume gradatamente la seguente formazione: Comando, Reparto Comando e Supporti Tattici, 31° Reggimento carri (costituito sulla base dei disciolti 1° e 101° Battaglione Carri) , 131° Reggimento Artiglieria da Campagna Semovente, 28° Battaglione Bersaglieri "Oslavia", 11° Battaglione "Casale", Battaglione Logistico "Centauro", Reparto Sanità "Centauro".


Nel 1995 il 31° Reggimento carri ed il 131° Reggimento Artiglieria da Campagna Semovente sono trasferiti alla Brigata Corazzata "Pinerolo" ed allo stesso tempo sono assegnati  il 52° Reggimento Art. Terr. Sem. "Torino" ed il 4° Reggimento Carri  (costituito sulla base del disciolto 20° Battaglione Carri "M.O. Pentimalli").
Il  17/10/1996 la Brigata Corazzata "Centauro" cambia  denominazione in Brigata Meccanizzata "Centauro", perde il 28° Reggimento Bersaglieri (disciolto) ed incorporo il 2° Reggimento Bersaglieri ed il 3° Reggimento Bersaglieri. Il 15 ottobre 1997 la Brigata passa alle dipendenze del 1° Comando delle Forze di Difesa (1° FOD) in Vittorio Veneto, acquisendo il 21° Reggimento fanteria "Cremona "ed il 1° Reggimento "Nizza Cavalleria". Nel 1998 la Brigata perde l'11° Baltaglione "Casale" e, successivamente, in data 1 febbraio 2001, il Battaglione logistico "Centauro" ed il Reparto Sanità "Centauro".


Nel quadro del processo di riordinamento della Forza Armata verso il modello professionale e di un graduale processo di riduzione del numero complessivo delle Brigate, la "Centauro" non è inserita tra le Grandi Unità che dovranno inquadrare personale volontario. La "Centauro" subisce pertanto una progressiva riduzione del personale di leva e comincia a cedere ad altre Brigate i reggimenti per i quali è invece prevista l'alimentazione con personale volontario. Piu' in particolare, in data 1 gennaio 2002, il 4° Reggimento Carri ed il 52° Reggimento Artiglieria semovente "Torino" passano rispettivamente alla 132^ Brigata Corazzata "Ariete" ed alla Brigata di Cavalleria "Pozzuolo del Friuli",: mentre il successivo 1 giugno 2002 il Reggimento "NIzza Cavaneria" (18) ed il 3° Reggimento Bersaglieri passano in forza rispettivamente ala Brigata "Taurinense" ed alla 132^ Brigata Corazzata "Ariete". I provvedimenti di riordino prevedono peraltro la contrazione del Comando Brigata,  del suo Reparto comando e supporto tattici e dei reggimenti su leva ancora in forza a "Nucleo di attivazione", che per il soddisfacimento delle esigenze logistiche ed amministrative fanno riferimento ad un "repario gemello". La contrazione ed il "gemellaggio" hanno rispettivamente luogo in data 1 settembre 2002 per il 21° Reggimento Fanteria "Cremona"- gemellato al 52° Reggimento Artiglieria Semovente "Torino", ed in data 2 settembre 2002 per il 2° Reggimento Bersaglieri, "gemellato" al Reggimento Artiglieria a cavallo. Il 5 ottobre 2002, nel corso di cerimonia ufficiale organizzata in concomitanza con la celebrazione del 75° Anniversario della costituzione della Specialità Carrista, viene infine formalizzata la contrazione a Nucleo di Attivazione della "Centauro" e del dipendente Reparto Comando e supporti tattici che in data 6 ottobre si "gemellano"  rispettivamente con' il comando della  132^ Brigata Corazzata "Ariete" e con il 4° Reggimento Carri, rimanendo dislocati nella sede di Novara.

La Centauro ha partecipato in ambito internazionale con il Reparto Sanità -Centauro e proprio personale a svariate missioni di pace all'estero (IBIS 2 in Somalia nel 1992 alle dipendenze del Comandante di ITALFOR, ALBA in Albania nel 1997, IFOR/SFOR in Bosnia nel 1998, KFOR in Kosovo nel 2000) ed ha effettuato interventi di concorso per pubbliche calamità in occasione dell'alluvione di Firenze del 1966, del terremoto dell'Irpinia dell'80, alluvioni nelle zone di Asti nel'94, Cavaria nel 1995, Omegna ne! 1996 e vari comuni delle province padane nel 2000. La Grande Unità, ha altresì fornito concorso alle Forze dell'Ordine per il contrasto alla criminalità organizzata nell'operazione "Vespri Siciliani- tre reggimenti di formazioneoperano dal 7 dicembre 1994 al 10 febbraio 1995 nelle provincie di Agrigento, Caltanissetta e Catania -, per l'incremento del controllo del territorio dopo i noti eventi dell'11 settembre 2001 (operazione "DOMINO") ed ha partecipato a numerose esercitazioni in campo nazionale ed estero, prendendo parte con proprio personale ed unità ad esercitazioni in ambito NATO in Bulgaria, Ungheria, Germania, Ukraina, Francia, Egitto, Polonia ed Albania. Le amichevoli relazioni instauratesi con le Autorità ed i principali Enti cittadini di Novara sin dai primo momento del trasferimento in Piemonte hanno consentito con il passare degli anni al personale effettivo un graduale ma profondo inserimento nel tessuto sodale cittadino, testimoniato in maniera tangibile con il conferimento alla Brigata, nel 1995, della cittadinanza onoraria della città ed ilsuo gemellaggio dell'unità. La Brigata Centauro, comandata al momento della riconfigurazione in Nucleo di attivazione dal Brig. Gen. Alessandro Montuori, rimarrà alle dipendenze del Col f. (cr.) Gennarino Iommi nella attuale sede della Caserma "Cavalli" di Novara.